■ 本报记者 傅颖杰 杨振华

　　通讯员 徐帆 蒋锦航

　　有经验的驾驶员都知道，如果发现前方隧道突发险情，宁愿车停在隧道外也不能跟车进入，原因是隧道内情况不明。而对应急以及公路管理部门而言，也存在同样的困扰，在不掌握隧道内实时突发状况的情况下，应急指挥救援行动很难科学有效开展。

　　如今，这个难题有了新解法，日前，在G351国道东阳屏岩山隧道和G527国道东阳天宫寺隧道提升改造工程中，几台智能巡检机器人正式“上岗”。这些机器人融合了物联网、多传感器融合、高精度定位、AI视觉识别等技术，堪称是集“监测、预警、处置”功能于一体的“隧道卫士”。他们突破了人工巡检在时间和空间上的限制，可以实现24小时全天候、无死角巡检，显著提高了隧道安全管理水平和运营效率。

　　不到4分钟跑完1700米

　　椭圆形的隧道内，一台闪着红光的黄色小车，沿着隧道顶的特制轨道匀速滑行，一边走一边发出提示音：“进入隧道、注意安全”。

　　这是东阳市G527国道天宫寺隧道投用的智能巡检机器人。近日，在东阳市公路与运输管理中心桥梁隧道科科长李华明的带领下，我们身穿反光背心，头戴安全帽，来到天宫寺隧道，近距离了解机器人的超强能力。

　　作为连接东阳与义乌的重要交通通道，天宫寺隧道每天车流量很大。我们站在隧道一侧的紧急疏散通道上，抬头就看见了机器人的身影，它近1米长，悬挂于一条单行轨道上，总体呈长方形，黄色，顶上有4组滑轮，下挂一只可360度旋转的摄像头，机身上有一块LED显示屏，以红色字体显示“隧道机器人”5个字。

　　随着机器人离我们越来越近，声音越来越响亮，感觉和操场喇叭差不多。“最高有120分贝，足以穿透任何车身玻璃，让驾驶员听得清清楚楚。”李华明说，除了提醒驾驶员注意安全外，在遇到紧急情况时指挥中心还能直接通过机器人向隧道内喊话广播。

　　隧道内一旦发生意外，特别是在烟雾弥漫的情况下，第一时间告知大家正确的撤离方向，是救援的关键。李华明说到这里，就电话联系了指挥中心，很快，巡检机器人就开始在隧道广播，“这里是指挥中心，遇到危险请听我指挥……”

　　“万一它在这头巡检，另外一头发生险情了，它来得及赶过去吗？”我们看着机器人慢悠悠的移动速度质疑道。“那你们可是小瞧它了，别看它有60公斤重，其实跑起来可快了。”看到我们半信半疑的表情，李华明说：“现场实验，让你们眼见为实。”

　　于是我们站在隧道的一侧出口，让机器人从另外一侧出口赶过来。结果1700多米长的隧道，机器人只用了3分45秒，时速约30公里。李华明介绍，机器人有5档速度可调，这是最快的5档。最慢的1档，也就是我们刚才看到的日常巡检速度，大约是每小时2.81公里。

　　“那还是比不上无人机。”我们不服气地说。“速度是比不上，但隧道里它可比无人机强多了，不会撞墙也不会受烟雾影响。”李华明解释，巡检机器人能突破大多数复杂条件，抵达隧道内任一地点，这是无人机所不能比拟的，而这也是应急救援最需要的。

　　自动充电还会自我清洁

　　正当我们惊叹机器人的超强能力时，轨道上的机器人却突然掉头往回走了。“嗯？不是还没巡视到头吗？机器人也会偷懒吗？”我们打趣说。

　　“估计是刚才跑得太快，电量不足了，所以自动回去充电了。”李华明说，机器人在电池电量低于40%时，会自动就近前往隧道中2个充电点进行无线充电。机器人充电一次约45分钟，充好后能巡航16公里，使用3个小时左右，目前，机器人每天按计划自动巡检3次，每次约50分钟。

　　“为什么要靠电池驱动？我们还以为它和高铁一样，直接从轨道上接电呢。”我们有些不解。

　　“因为电池更安全。”李华明解释，之所以不采用高铁类似的受电弹弓和滑触线设计，是因为隧道内空气流通少，还有不少危险品运输车经过，一旦油气等浓度过高，一点火花就可能导致意外。而机器人配备了双电池供电，即便隧道突发断电，仍能够持续运行2小时以上，确保应急处置不会中断。

　　“工作久了是不是也要维护保养，能不能带我们现场体验一下？”我们问。李华明拒绝了我们的提议，他说，机器人保养要动用巡检登高车等专业设备，而且还要对道路进行封道，“其实机器人日常保养很少，你们看，机器人镜头上有刷子，这套自清洁系统，可以自动清理摄像头表面的油气脏污，至于齿轮和皮带等损耗，通常每隔一个季度检查，半年定时更换，都有明确流程。”李华明表示，仅此一项，每年就可减少养护车辆出行约200车次，降低碳排放近1.5吨。

　　“既然这么好，为什么不每个隧道都配上一个？”我们好奇地问。“你们想得太简单了，这个使用成本可不小呢！”李华明介绍，由于机器人配备了多种传感器和芯片以及大容量电池，一台就要约60万元，此外全铝合金材质耐腐蚀的轨道造价也要约200元一米。不仅如此，隧道是一个整体，改造不只是加条轨道、多一个机器人这么简单，在东阳屏岩山隧道和天宫寺隧道提升改造工程中，还涉及包括无线基站的改造，电路电线的改造以及充电桩的建设、车道指示器的联动等，是一个复杂的系统性工程。

　　系统识别准确率95%以上

　　“巡检机器人要很好地发挥能力，背后离不开管控平台的支持。”李华明带我们来到东阳市桥隧综合管控平台（以下简称“平台”），感受机器人背后的智慧。

　　14时12分，一辆蓝色小货车行驶至G527国道天宫寺隧道中间段时，突然打开双闪靠边停车，密集车流中驾驶员竟然下车检查货物捆扎情况……导致后方车辆纷纷采取紧急避让措施。

　　这是我们在平台监控大屏上看到的画面。这起不久前的突发险情，让我们看到巡检机器人的速度和高效。险情出现后，这危险的一幕，被隧道内的固定摄像头及时捕捉，并迅速传至平台。平台第一时间识别并自动拉响警报。在排除危险品泄漏等紧急情况后，平台值班人员派遣巡检机器人以最高时速迅速前往劝离，并在1分钟之内同步联动车道指示器、隧道入口情报板、警示扩音器等设备，引导后方车辆提前做好避让。

　　14时14分许，巡检机器人抵达异常停车点上方，通过应急广播向驾驶员喊话，“这里是天宫寺隧道指挥中心，您当前处于非紧急停车区域，临时停车已影响交通通行，请立即上车驶离，前往前方紧急停车带或隧道出口处理，感谢配合！”

　　听到指令后的驾驶员加快了动作，14时17分，小货车驶离现场。由于处置及时，现场未发生追尾等次生事故。

　　“以前遇到隧道内临时停车，要么靠人工巡检发现，要么等驾驶员报警，往往滞后性强，很容易引发拥堵和次生事故。”李华明说，这次实战中巡检机器人发挥了巨大作用。

　　我们看到，平台还记录了包括温度、湿度、湿滑系数、一氧化碳等很多数据，这引起了我们的好奇。李华明告诉我们，机器人身上配置的高清摄像头、红外热成像仪、温湿度传感器、气体传感器等诸多感应探头，实时采集隧道内CO浓度、能见度、空气质量等环境数据，目的是维护隧道内的行车安全。有些危险气体浓度过高，会有中毒、爆炸等风险。

　　不仅如此，平台还融入了AI算法，能够自动识别10余种交通事件以及安全隐患，“小到一张餐巾纸、一瓶矿泉水等抛洒物，系统识别准确率可达95%以上。”李华明指着屏幕右侧的记录介绍，“你们看，这都是系统自动记录的，诸如地面有抛洒物、异常停车、有电动自行车或者行人通行等异常状况。”

　　东阳市交通局相关负责人介绍，当前，东阳正加速推进各平台数据的全面接入与系统联动，计划至2027年底全面构建一体化智慧管养新模式，推动公路桥隧养护从“传统经验型”向“数据驱动型”加速转变。