中国前驻古巴大使王成家曾盛赞：“劳尔不仅是卓越的党政军领导人，而且是模范丈夫、模范爸爸和模范爷爷。”

　　劳尔的爱情发生在他流亡墨西哥时期。那时，他认识了夫人比尔玛·埃斯平。埃斯平出身于商人家庭，生活一直很殷实。她大学学的是机械工程，毕业后到美国麻省理工学院进修。为了追求民族解放和自由，埃斯平毅然走上了革命道路，在名为“黛博拉”的山区战斗。她像那些为革命事业做地下工作的年轻妇女们一样，用长裙隐藏武器和弹药。遇到劳尔时，埃斯平已是当地游击队的女指挥官。两个年轻人在艰苦的战争年代，为了共同的革命理想和信念，并肩战斗，朝夕相处，上演了一部古巴版“激情燃烧的岁月”。战争结束几个月后，他们结为伉俪。1997年劳尔出访中国时，曾因为夫人身体欠佳而临时缩短行程。这已成为古巴人传颂的一段佳话。

　　埃斯平生前被列为古巴最有权力的5个人之一，她除了担任古巴妇女联合会主席外，还担任古共中央委员、古巴国务委员会委员、全国人民政权代表大会代表等职。单从数量而言，埃斯平的政治选民甚至多于劳尔，因为她创建的妇女联合会包括了80％的古巴成年女性，有会员大约200万。此外，几十年来，埃斯平一直为单身的夫兄卡斯特罗代行古巴“第一夫人”的职责。

　　劳尔夫妇共有4个子女和8个孙子。劳尔很爱子女，尤其喜欢和孙子在一起玩耍，无论工作多么繁忙，每个周日与全家共进午餐已成为他多年不变的习惯。